2024年12月11日，深圳技术大学城市城市交通与物流学院的“智行讲坛”第十一期在D1-502会议室成功举行。本次讲座荣幸邀请到大连理工大学经济管理学院博士生导师刘锴教授。刘锴教授讲座主题为“能网联车辆类人化合流决策与运动控制”。本次讲座由雷天副教授主持，学院相关老师和研究生共同聆听了讲座。

在讲座中，刘锴教授介绍了智能网联汽车的发展，合流决策研究现状，强化学习型博弈决策，驾驶风格不确定性动态决策以及KMPC_PID控制器。首先，面对大力推动智能网联自动驾驶汽车产业的发展以及企业纷纷出台抢占智能网联汽车市场的新战略，同时基于智能网联车决策水平和运动控制精度远低于人类驾驶员，现有控制算法难以满足复杂博弈场景下的车辆多维稳定控制需求的实际情况，结合城市快速路合流区等复杂路段场景，设计单车智能，局部协同，全局协同的合流决策技术框架，提出融合博弈与强化学习的类人决策方法，并使车辆具备“讨价还价的能力”和“自我更新”的能力。

此外，研究中考虑到未来将长期处于的自动与手动共存的混行驾驶局面，在强化学习+博弈的决策框架中融入了基于GMM-SVM的驾驶风格识别模块；该模块考虑了驾驶员的社会属性，建立了驾驶风格动态时空演化特征模型，更加精准地识别异质人工驾驶车辆的驾驶风格；同时针对运动控制时延与迟滞问题，刘锴教授团队设计了基于KMPC-PID多控制器融合的车辆合流轨迹跟踪控制算法，可以有效降低横向、纵向偏差及提高了鲁棒性。针对快速路合流区的真实场景分别进行了微观和宏观仿真实验，验证了决策方法及控制算法的有效性。

讲座结束后，刘锴教授继续就师生的提出的问题进行解答和交流，深入探讨了智能网联车辆在复杂交通环境下的决策与安全驾驶控制的挑战。他强调了在软件仿真可以生成各种情景，以及如何通过模拟和实际测试来验证这些技术的可行性和安全性。讲座的互动环节让在场的师生受益匪浅，对智能网联车辆技术有了更深入的理解。

刘锴 简介：

刘锴博士是大连理工大学教授、博士生导师，他担任交通领域国际著名期刊Transportation Research Part D期刊副主编，长期从事交通规划、交通行为研究和交通信息技术的交叉研究，多次获得省部级科技进步奖励和教学成果奖励。任现职以来发表高水平科研论文100多篇，其中SCI检索70余篇，ESI热点论文1篇、ESI高被引论文4篇，web of science总被引次数2000多次，2024年入选斯坦福大学发布的全球前2%顶尖科学家（物流与交通领域）。